在《魏略》的记述中，诸葛亮病重之际，对魏延透露了最后的遗言：“我若离世后，你务必谨守阵地，切勿再兴北伐之事。”他命魏延暂代其职，并密令在其逝世后低调退兵。魏延遵循指令，将诸葛亮的死讯秘而不宣，直至行军至褒口才公开发丧。
    然而，长史杨仪与魏延素来不睦，见魏延接手军务，心生畏惧，便散布谣言声称魏延意图率众投奔曹魏。杨仪遂率部攻打魏延，而事实上魏延并无此意，未作抵抗便领军撤退，最终被杨仪追杀身亡。裴松之认为这一情节源自敌国传闻，并不能与《三国志》中的记载相提并论。
    历史上的魏延，忠心耿耿且骁勇善战，常因《三国演义》的影响而被误解为有“反骨”。实际上，刘备对魏延的信任远超过众人想象，尤其是在拿下汉中之后，刘备破格提拔魏延担任汉中都督，这不仅是对其能力的认可，更是对其忠诚度的高度肯定。从219年镇守汉中起，至诸葛亮227年发动北伐，魏延坚守边疆长达八年，展现出了对蜀汉无比坚定的忠贞之心。
    在蜀汉内部，魏延的地位举足轻重，仅次于诸葛亮。在群臣联名上奏罢免李严的表文中，魏延排名第二，官至前军师征西大将军领凉州刺史，享有南郑侯爵位及使持节特权，实权甚至超越了包括杨仪、费祎、吴懿等在内的诸多重臣。因此，在诸葛亮去世后，魏延确信自己有望接掌军事大权，继续推进北伐大业。
    倘若不是因为擅自烧毁栈道以及主动攻击杨仪这两项严重的罪状，魏延极有可能顺利接班诸葛亮，成为蜀汉新一代的军事核心。悲剧的是，魏延与其子逃亡汉中时，并无投靠曹魏之意，反而是想返回朝廷澄清误会。但当时朝中董允、蒋琬等重臣皆倾向于相信杨仪，认定魏延谋反，主要源于魏延高傲自矜的性格导致人际关系紧张，以至于在关键时刻无人为其辩解。
    综上所述，魏延并非叛国降魏之人，而是一个悲剧性的英雄人物，他的忠勇与功绩不应被简单的“反骨”标签所掩盖，其一生对蜀汉的贡献和忠诚值得后人重新审视与公正评价。